Esgrima Histórica consiste no estudo, interpretação, pesquisa e prática de esgrima, de acordo com textos registados e creditados. Integrada nas Artes Marciais Históricas Europeias (designada internacionalmente como HEMA — Historical European Martial Arts), tem duas vertentes — a interpretativa e a desportiva, ambas recorrendo ao uso de armas históricas.

A pesquisa e a interpretação de textos históricos como Tratados de Combate, manuais que descrevem técnicas e fundamentos de luta, literatura normativa e narrativa, ou mesmo artigos culturais, como pinturas, armas e armaduras, permitem a prática de uma esgrima diferenciada e com técnicas personalizadas, consoante a época e a arma.

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De uma forma mais abrangente, as HEMA representam os sistemas técnicos de luta, com e sem armas, desenvolvidos na Europa, que desapareceram ou evoluíram para outras artes marciais e desportos de combate como a Luta Greco-Romana, o Jogo do Pau e a Esgrima Olímpica.